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技術(shù)支持

大疆精靈4RTK SE版 無人機后處理差分詳細介紹

更新時間:2022-05-14   點擊次數(shù):3866次

大疆精靈4RTK SE版 無人機后處理差分詳細介紹

P4R有四種方式可以獲取固定解,其中CORS可以使用地方千尋或地方CORS;網(wǎng)絡1+1相當于GNSS的基站+移動站的點對點,;D-RTK2的方式是QcuSync將基站差分改正數(shù)據(jù)發(fā)送給遙控器,通過遙控器中繼的固定方式,屬于無線電通訊,不需要網(wǎng)絡;以上三種方式都是實時RTK,即飛行時直接獲取影像的固定解POS,不需要后處理,任務完成后,直接讀取影像EXIF信息里面的POS即可使用。

第四種方式是PPK,PPK是后處理差分,通常應用于山區(qū)等CORS或網(wǎng)絡服務信號不好的地方,或者是CORS沒有覆蓋的地方。PPK需要通過軟件來解算來獲取無人機飛行軌跡的固定解信息,通過拍照時刻等文件獲取拍照時無人機天線相位中心的POS,通過無人機天線改正獲取拍照時像主點的POS。




RTK差分模式

從結(jié)果來講,幾種差分方式獲得的POS都是固定解,是沒有太大差別的。下面我們來了解一下幾種差分方式的區(qū)別:

1、千尋/地方CORS

目前在售的P4R每臺新機都贈送一年的千尋CORS服務,P4R銷售工作還不足一年,用戶使用*泛的差分方式就是千尋CORS。使用千尋的好處是開機稍作等待即可作業(yè),在千尋覆蓋的范圍內(nèi)(下圖淺藍色區(qū)域為CM級別覆蓋,藍色區(qū)域為M級覆蓋)使用千尋CORS是很方便的。與千尋CORS相對應的即為地方CORS,使用地方CORS的作業(yè)方式與千尋類似,在RTK功能界面,輸入好地方CORS參數(shù),連接網(wǎng)絡固定后即可作業(yè)。使用地方CORS的好處是如果是自建CORS站可以免CORS服務費,如果是省網(wǎng)CORS一些單位有已知的地方坐標轉(zhuǎn)換參數(shù),可以直接利用應用EXIF信息內(nèi)存儲的POS進行坐標轉(zhuǎn)換,直接將POS轉(zhuǎn)換為地方坐標。

千尋cors

使用CORS服務需要有網(wǎng)絡服務或者CORS信號覆蓋,在這兩種條件不滿足的區(qū)域,就需要其他三種差分方式的補充,除此以外,一些省份的省網(wǎng)CORS,如山西和安徽,省網(wǎng)的CORS使用是綁定手機卡,并且需要設(shè)定特定的接入點,目前P4R還不支持這兩個省份的省網(wǎng)CORS。如果用戶需要使用這兩個地方的已知參數(shù),可以參考使用PPK或者網(wǎng)絡1+1。在千尋已經(jīng)覆蓋的區(qū)域,局部地區(qū)由于網(wǎng)絡信號不好或CORS信號強度弱,也是需要使用其他差分方式進行補充的。

2、網(wǎng)絡1+1

網(wǎng)絡1+1的模式對于經(jīng)常使用網(wǎng)絡1+1RTK模式的用戶一定不會陌生,這種作業(yè)方式與CORS類似,相當于建立一個臨時的單基站CORS?;九渲脼榫W(wǎng)絡模式,輸入好各儀器廠家提供的數(shù)據(jù)中心和端口,P4R(相當于網(wǎng)絡1+1RTK的移動站)的配置與CORS模式一致。這種作業(yè)方式只對網(wǎng)絡有要求,好處是在配置基站時可以**坐標。如果設(shè)定的基站坐標和省網(wǎng)或地方CORS系統(tǒng)下當前位置坐標一致,那么無人機端實時解算的POS也在基站設(shè)定的坐標系統(tǒng)下。這種作業(yè)方式的好處是用基站作為一個中繼,可以在無法使用省網(wǎng)CORS的區(qū)域使用省網(wǎng)CORS的坐標獲得實時的固定解,進而利用已知參數(shù)。當然,在無網(wǎng)絡區(qū)域,這種作業(yè)方式也是受到限制的。

RTK模式


3、D-RTK2

D-RTK2的方式是QcuSync將基站差分改正數(shù)據(jù)發(fā)送給遙控器,通過遙控器中繼傳輸信號的固定方式,屬于無線電通訊,不需要網(wǎng)絡。使用D-RTK2的好處是*脫離網(wǎng)絡作業(yè)的,也就是說只要可以保證遙控器與無人機的通訊,就可以保證像片的POS一直是固定解。使用距離方面,由于是D-RTK2直接發(fā)送差分改正數(shù)據(jù)給遙控器,遙控器再發(fā)給無人機。因此,只要保證遙控器與D-RTK2的通訊不間斷,那么就不影響無人機的固定,有效的固定距離取決于遙控器與無人機的通訊信號強度。坐標方面,D-RTK2可以輸入**的基站坐標,通過輸入**基站坐標的方式,也可以讓無人機實時解算出固定解狀態(tài)下的目標坐標系坐標。

4、PPK

PPK是***的一種差分方式,無需考慮任何信號傳輸。個別情況使用RTK時如果起降場地不合適,會有部分區(qū)域發(fā)生遙控器與無人機失聯(lián)的情況,前面三種方式,在這種情況下都會使像片POS變?yōu)閱吸c解。P4R在航線模式下會自動記錄PPK解算需要的觀測數(shù)據(jù),不需要額外設(shè)置。地面端在任意點架設(shè)基站切換為靜態(tài)模式,保證靜態(tài)時長大于飛行時長即可進行解算。解算狀態(tài)與設(shè)備連接狀態(tài)無關(guān),只與無人機記錄的觀測文件和地面基站記錄的靜態(tài)文件有關(guān)。

如果不**基站坐標,計算出的坐標是無約束的,靜態(tài)文件的起算坐標為近似坐標,解算出的無人機POS是用基站近似坐標進行的改正。因此,使用PPK模式時,個人建議對基站坐標進行記錄,這樣可以使解算出的POS與目標坐標系統(tǒng)一致。

精靈4RTK無人機

記錄基站坐標分為以下幾種情況:

1:地方CORS具有已知參數(shù)或者現(xiàn)做的參數(shù),但是無人機不能接入CORS的(如安徽、山西省網(wǎng)):將基站作為移動站接入CORS系統(tǒng),固定解后記錄當前點坐標,記錄時間建議為30秒。如果是測量到天線中心則不需要記錄天線高,如果是測量到地面點則需要記錄天線高。然后將基站切換為靜態(tài)模式,無人機執(zhí)行航線任務。通過UAV Mate軟件進行解算。

2:多靜態(tài)聯(lián)測控制網(wǎng)計算出七參數(shù)的,將基站放置在已知控制點上,基站坐標**為計算參數(shù)時該已知點大地坐標。天線高記錄情況與CORS情況下一致。將基站切換為靜態(tài)模式后,執(zhí)行航線任務。

3:地面有已知控制點,無CORS無參數(shù)的。利用1+1做點校正,同時記錄做點校正時基站的坐標,用記錄的坐標解算PPK數(shù)據(jù),利用做好的轉(zhuǎn)換參數(shù)轉(zhuǎn)換解算好的POS。



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